Implementación de un Controlador Robusto de Estructura Variable Mediante FPGA

Resumen

Se presenta una implementación hardware de un Controlador de Estructura Variable, aplicado a controlar un servomotor. El algoritmo de control implementado se ha utilizado para garantizar la estabilidad y la robustez del sistema controlado. La validez teórica de la implementación hardware detallada ha sido verificada empleando la herramienta de modelización y simulación Xilinx System Generator. Los resultados obtenidos muestran un adecuado grado de robustez del controlador hardware propuesto.